浅谈国内跟随系留无人机技术和实践
对于系留无人机行业而言，无人机跟随已经不再是一个陌生的词汇。除了通过手动操作无人机完成跟随，我们还能通过无人机附带的跟随模式实现自动跟随。在跟随模式下，无人机将自动跟随主体同步飞行，可以在车、船载安装，无人机可以自动跟随车船行驶，提高了系统的机动性，使任务部署和团队协作更加灵活。
目前无人机的跟随方式主要有两种——GPS跟随和视觉跟随。两者的不同体现在确定被摄主体位置的方式上：
l GPS跟随顾名思义，通过GPS的精准定位来确定被主体位置。
l 视觉跟随则是通过图像检测、提取和识别来确定被摄主体位置。
在GPS跟随模式被激活后，无人机将通过自带的GPS模块确定自身位置，并通过使用者的移动设备上的GPS模块确定使用者所处的位置。飞控系统和APP将保证在跟随的过程中，无人机与使用者的相对水平距离保持不变。
而在视觉跟随中，要求跟随目标相对周边环境辨识度较高，同时跟随目标需要一直保持在摄像头的捕捉范围内，“找不到目标物”将导致视觉跟随被迫暂时停止。
因此GPS跟随与视觉跟随相比，适用的场景更加广泛。
几个典型的场景：
1. 无人机与使用者之间暂时出现遮挡物，遮挡物或突然出现的曜光会使跟随目标暂时丢失，而GPS跟随则基本不受影响。
2. 特殊环境下跟随目标难以被视觉识别，光线昏暗的夜晚、反光强烈的雪地等场景都会导致此种情况，GPS跟随则均可适用于这些场景。
3. 对头跟随、侧方跟随等其它跟随角度，在除后方跟随外的其它角度，被摄主体的加速/减速动作都更可能使自己暂时跳出画面，导致无人机丢失跟随目标。在GPS跟随模式下，无人机能够自动重新捕捉跟随目标。
国内系留无人机厂家中提供系留无人机跟随功能的有如下几家。
l 珠海紫燕
河豚A3C无人机具备高度适配兼容的特性，能深度匹配各类小型化智能防务装备。场外执行任务往往会遇到各种复杂作业环境，但河豚A3C的7级抗风能力，无惧山地海域的复杂风场。此外，河豚A3C支持12kg的大容量载重、一键操控、动基座移动起降、30公里加密实时图数传，高机动性能使它还可以完成小半径定点盘旋、八字盘旋这类专业武装直升机的战术机动，大大提高作战灵活性，降低地形因素的影响。
l 华科尔科技
华科尔TD-1800系留无人机具有智能伴飞功能，在海洋作业的环境下，船只会跟随洋流移动，如果需要飞手实时控制，长时间下来会消耗非常高的人力成本，同时也有因操作失误带来的风险。
通过华科尔特有的智能伴飞功能，系留无人机可实现长时间锁定船只，并且可以全自动自主移动起降，无人机作业时，船不用减速，无人机实时与船只的GPS地理位置保持一致，24小时全天候不间断持续执行任务，进行夜间照明、高空侦查、救援物投放等工作，可用于船舶侦查、军事演习、海事行动等广泛海上用途。
l 蓝悦航天
2020年10月蓝悦航天与燕山大学合作，开展无人直升机舰面自主起降控制技术科研项目，蓝悦航天负责其中无人直升机自主跟随移动目标并降落技术的研发。 无人直升机舰面自主起降控制技术一直是无人机控制技术领域的难题，这其中无人机跟随移动目标运动并在移动目标上方自主降落更是难中之难，要攻克这个技术难题，首先要解决无人机跟随移动目标运动的问题，其次需要确保无人机在降落过程中和移动目标保持运动方向及速度的高度一致，除此之外通过视觉定位计算识别降落点位置也是其中关键技术。
l 华为技术
2021年 12 月 4 日消息，华为技术有限公司公开“一种无人机跟随车辆的方法及装置”专利，公开号为 CN113741506A。
企查查专利摘要显示，专利描述了一种无人机跟随车辆的方法及装置，其中，车辆上包括车数终端，车载终端中包括 V2X 通信模块，无人机上包括 V2X 通信模块。
该方法包括：无人机接收车载终端发送的所述车辆的相关信息；所述车辆的相关信息包括：车辆的行驶速度、车辆的航向角信息、车辆的第一位置；所述无人机根据所述车辆的相关信息，预测所述车辆将要行驶到的第二位置，所述第二位置为处于所述第一位置之后的位置；所述无人机根据预测的第二位置，调整飞行轨迹，以实现对所述车辆进行跟随。通过本申请实施例的方法，无人机可以实时地跟拍到车辆，提高无人机对车辆的识别准确率，并且可以及时的根据车辆的相关信息对飞行轨迹进行调整，使得飞行轨迹更加贴合车辆的实际行驶轨迹。
迈优威系缆无人机系统制造商
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